iqos电池仓怎么是中国制造(五号电池电池仓盖卡扣)

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iqos电池仓怎么是中国制造(五号电池电池仓盖卡扣)对比一个国外机器人165kg和某一个国内机器人165kg型号用的减速机的价格。国外机器人减速机采购价是2.1万,占总成本的13%,国内机器人减速机采购成本是9.作为机器人生产厂家,本指望国产减速机按照2.据说国外很多减速器生产车间自动化程度并不高,与国内减速机工厂动辄要用机器人生产减速机完全不同。就是国产减速机并不是为国产机器人生产的。之前着重说的是为什么国产机器人为什么多用国外的减速机。

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没想到被邀请了。

技术所限,泛泛谈,如有不足欢迎补充。

题目稍微发挥一下,为什么国产机器人不用国产减速机。两个原因,一个比较虚,一个比较实在。

先说实在的,因为国产减速机不便宜,我指的是在达到同样的效果的基础上,国产减速机并不便宜。这个讲道理的话国产机器人厂家应该理解,因为同样的痛我们也一直在经历。

对比一个国外机器人165kg和某一个国内机器人165kg型号用的减速机的价格。国外机器人减速机采购价是2.1万,占总成本的13%,国内机器人减速机采购成本是9.2万,占总成本的31%(两个品牌均不指名)。好了,差价这么大,原因在于Nab本身就有差价地供货(这里为了严谨,所以明确一下RV主要用在前三轴,也就是说减速机的报价除了RV,还要算上后面的谐波。目前国内谐波减速机发展的比RV稍微强一些但不多),当然,国产机器人的需求量也没什么议价能力。这个时候每一个国产机器人其实都是希望有国产减速机站出来的。于是国产减速机站出来了,说,他们跟你要9.2W,我只跟你要8.2W。作为机器人生产厂家,本指望国产减速机按照2.1W作为参考报价,结果当然是惊呆了。上面的例子是调研机构得到的,说一个我接触过的例子,是谐波的,当时用到机器人后三轴的减速机,报价分别来自于国外的某宝和国内的某品牌,就拿第六轴的来说,两者相差的价格在不到1k,就算我后面可以跟国产减速机品牌进一步议价,那么按六个减速机来计算,为我节约的成本在6k左右,这个成本优势,在一台20w左右的机器人上,还不够买十送一呢。说到这个并不是嗔怪。毕竟国产机器人每年就那么几千台,RV减速机的用量乘以3,数量也还是有限。分摊到每一个减速机厂,都是有限的数量却要高的不合理的投入。没人买单的研发确实不好进行。说到这我顺便分享一个我所了解的情况,就是关于国外减速机的生产,好的设备固然重要,但是工人素质可能更能起到决定性作用。据说国外很多减速器生产车间自动化程度并不高,与国内减速机工厂动辄要用机器人生产减速机完全不同。人工主要能做到极致,一致性也就保障了。

所以,价格只是一方面,讲道理的说,即使价格一样,该支持国产也应该支持,民族情怀么。但是一个新的问题出现在机器人厂商面前(务虚)。就是国产减速机并不是为国产机器人生产的。这句话应该不算完全的胡扯。至少从宣传层面看,国产减速机一直以来参考的对象都是横向的国外进口减速机某型号,从没有听过某减速机专门为某国产机器人深度定制。这个粗想想问题是不大,毕竟是竞品之间做类比。但是仔细思考越来越不对劲,原因很简单,一个工业机器人,并不是只有减速机就足够的,更重要的是和伺服系统、运动控制系统的结合才能达到高精度和高稳定性,各家的技术都不一样,没听过哪两家国外的机器人说自己的减速机和别家可以通用。国产减速机参考对象是怎样性能更逼近国外的品牌,而不是怎样能更适合国产机器人。一旦在这个方向上弄错了,那么后续使用就需要机器人厂商与国产减速机厂商不断协调、磨合、再协调、再磨合。对于研发工程师来说,研发周期也确实给不了他这么多时间。

再多提一句,就是机器人在实际使用中出问题了,因为国外减速机产品更有稳定性,我们可以几乎忽略掉减速机出毛病了,对机器人其他方面进行排查。但是用国产减速机呢、、、?要技服人员每次对故障排除都要考虑减速机,那么这个成本又是谁来承担?机器人方面有一个词叫MTBF,国内和国外的机器人一比这个就完败。一提到这个大家就说国外的存在时间足够长,所以有足够多的数据让自己得到他展示的无故障运行时间。但是如果较真的话,借鉴MIL-HDBK-217标准测一下,才真发现差距还是有。所以我倒不迷信减速机厂商给我提供的自己的实验室检测对比报告。机器人上面用减速机,包括机器人的生产,都绝不是为了数字好看。能用,能用得住才是硬道理。

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补充一下,说技术难点在哪。这个其实刚刚已经讲了,就是减速机与机器人的匹配程度,在于研发减速机的企业的研发思路是“借鉴”而不是研究。听过不少减速机厂商对自己产品的介绍,都在强调由于改了齿形状的设计,所以和国外的减速机不存在抄袭之类的问题。类似这样的强调,总觉得有点此地无银的感觉。与其这样跟国产机器人死磕,倒不如先把产品拿给kuka、abb去用,过了他们那关,才算是检验合格。

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之前着重说的是为什么国产机器人为什么多用国外的减速机。最近接触一些减速机方面的工作,特地过来补充国产减速机存在的问题。我看到有很多减速机生产厂家关注这个问题。觉得我说的有问题欢迎补充。

减速机目前主要应该是三个指标:精度、寿命、抗冲击性能。其实具体到使用上来,并不是越高越好,用户更加关注的是稳定,即在设定的工作寿命时间内(6000小时?)刚度不变---精度不变。

好了,说一下国产减速机的特点,根据我与不同厂家工程师交流的结果,抛开价格这些,聚焦到产品基础属性,大家的评价惊人的一致,概括起来就是四个字:虎头蛇尾。国产减速机在出场的时候表现惊人的好,拿刚出厂的国产减速机跟国外减速机比,数据好看得惊心动魄。甚至分不清哪家是国产的哪家是国外的。

但是过一段时间,国产减速机的性能突然急剧下降,降破底线。简直是谜一样的原因。更重要的是,这个性能急剧下降的时间点并不固定,也有不下降的,用起来跟买彩票似的。找了很多减速机厂家的工程师过来,都说不清楚原因。前段时间跟一个这方面的朋友聊。推测了一下原因,放在这里跟大家讨论:

先说结论,原因出在国产减速机对于精度的追求。听起来有些奇怪对吧。目前减速机厂家都在追求1弧分的精度。那么厂家们都是怎么做的呢?简单来说就是把所有可能的间隙都做一个过盈配合。严丝合缝,最精密了。精度达到了,甚至更高,问题也来了,装配工艺跟不上。或者装配跟上了,但是因为没有缝隙装配过紧,那么这种过盈导致的过紧,最终就会导致磨损过大,很快就会形成间隙和松动,扭转的刚度也就很快地变差了。

要么出场精度差,要么用一段时间精度差,这就是难题。

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